幕末的江戶，終日打架鬥毆、被稱作「刺頭」的土方歲三，與近藤勇、山南敬助、沖田總司等人命運般相遇，在試衛館第一次獲得了如同「家人」般的羈絆。後來，他與在江戶掀起血雨腥風的辻斬魔岡田以藏展開生死決鬥，在刀光劍影中結下無可替代的友情，並約定日後再戰。 然而，當他們懷抱大志上洛之時，等待著他們的卻是芹澤鴨壓倒性的暴力與瘋狂，以及同伴的背叛與死亡這一殘酷現實。 本劇改編自橋本エイジ和梅村真也的同名原著漫畫。